蘇州地處江南，蘇繡的發源地在蘇州吳縣一帶，濱臨太湖，氣候溫和，盛產絲綢。因此，素有婦女擅長繡花的傳統習慣。優越的地理環境，絢麗豐富的錦緞，五光十色的花線，為蘇繡發展創造了有利條件。在長期的歷史發展過程中，蘇繡在藝術上形成了圖案秀麗、色彩和諧、線條明快、針法活潑、繡工精細的地方風格，被譽為「東方明珠」。
蘇繡歷史悠久。據西漢劉向「說苑」記載，早在二千多年前的春秋時期，吳國已將刺繡用於服飾。三國時代，吳王孫權曾命趙達丞相之妹手繡《列國圖》，在方帛上繡出五岳、河海、城邑、行陣等圖案，有「繡萬國於一錦」之說。
1956年蘇州虎丘塔發掘的4塊宋代刺繡經帙，運用平搶、鋪針、接針、施毛針等多種針法刺繡的花草圖案，色彩鮮明，古樸大方。可見蘇州刺繡品在一千多年前的北宋初期，不但針法豐富多彩，而且已經廣泛應用。宋代以後，隨著江南經濟的繁榮，繪畫與刺繡互相影響，促使刺繡技藝競相媲美。據《清秘藏》敘述，「宋人之繡，針線細密，用線一、二絲，用針如髮細者為之。設色精妙，光彩射目。山水分遠近之趣，樓閣得深邃之體人物具瞻眺生動之情，花烏極綽約底饞唼之態，佳者較畫更勝。」可見宋代蘇繡藝術已具有相當高水平。
據記載，當時蘇州有一條「繡線巷」，集中了不少誌門為刺繡製作花線的作坊，能染製八、九十種色澤的花線，加上每色區分各種深淺層次，合計達七百種之多，真是萬紫千紅各色俱全了。蘇州一帶，專門有一種稱作「繡娘」的職業，從事富裕人家女兒的刺繡教習。她們不僅要刺繡自己的嫁妝，並且要製作很多帶有刺繡的工藝品（如荷包、汗巾之類），以便出嫁時送給男方的親友。因此，繡花也就成為衡量新娘心靈手巧的一個標準。
到了明代，江南已成為絲織手工業中心。在繪畫藝術方面出現了以唐寅(伯虎）、沈周為代表的吳門畫派，推動了刺繡的發展。刺繡藝人結合繪畫作品進行再製作，所繡佳作栩栩如生，筆墨韻味琳漓盡致有「以針作畫」「巧奪天工」之稱。自此，刺繡藝術在針法、色彩圖案諸方面已形成獨自的藝術風格，在藝苑中吐芳挺秀，與與書畫藝術媲美爭艷。
明清之際，在上海「顧繡」的推動下，使蘇繡的風格與技法日臻完美，具有用色和諧文靜，不露生硬跳動痕跡，行針平勻熨貼，毫無參差之處。乾隆時所修《上海縣誌》載：「蘇繡之巧，寫生如畫，他處所無，小民亦習糊口，略與紡織等。其法劈絲為之，針細如毫髮」。那時蘇州、上海等地凡經銷刺繡品的商店都叫顧繡莊，蘇州有「繡市」之稱，並湧現了一批名家，如：蔡群秀、沈英、朱心柏、沈壽等，其中萬以沈壽最著名。沈壽，江蘇吳縣人，她 7歲弄針，8歲學繡，座年48歲。曾任清末工商部工藝局繡工科的總教習。沈壽繼承傳統並吸收日本繡法和西洋畫、照片的明暗原理，注重物像的「逼真」和立體感，自稱「仿真繡」，人們稱它為「美術繡」。她的傷口如《意大利皇后麗娜肖像》、《英國女皇肖像》、《基督受難圖》等，受到人們的高度讚揚。她在《雪宦繡譜》中自述：「我針法非有所受也，少而學焉，長而習焉，舊法而已。既悟繡以像物，物自有真，當放真，既見歐人鉛油之畫，本於攝形，形生於光，光有陰陽，當辨陰陽，潛神凝慮，以新意運舊法，漸有得。」沈壽的學生著名藝人金靜芬，在繼承前輩運針繡藝的基礎上，又有許多發展與創造。代表作品有金陵十二釵等。
清代是蘇繡的全盛時期，可謂流派繁衍，名手競秀。皇室享用的大量刺繡品，幾乎全出於蘇繡藝人之手。民間刺繡更是豐富多彩，廣泛用於服飾、戲衣、被面、枕袋帳幔、靠墊、鞋面、香包、扇袋等方面。這些蘇繡生活用品不僅針法多樣、繡工精細、配色秀雅，而且圖案花紋含有喜慶、長壽、吉祥之意，深受群眾喜愛。還有一種「畫繡」，屬於高檔欣賞品，稱之為「閨閣繡」。史載吳縣的錢慧、曹墨琴，吳江的楊卯君、沈關關，無錫的丁佩、薛文華等人的刺繡佳作，皆名垂一時。特別是到了清末民初，在西學東流的潮流中，蘇繡也出現了創新的兆頭。
清初，江蘇蘇繡一直沿襲顧繡之名，實際上已不全是顧家所製。咸豐、同治（公元1851~1892年）以後，隨著宮廷和貴族官僚刺繡服飾的需要，市場大量收購定製顧繡，市面仿作日益增多，到光緒前後，坊間不論何地所產繡品，一律以顧繡相稱。此時，江浙各地湧現了一些知名刺繡藝人，如金星月（浙江鄞縣人），王嬡（江蘇高郵人），盧元素（滿人，居江南），趙慧群（江蘇昆山人）等。
蘇繡正是在廣泛吸取顧繡的特點和長處後，逐漸從作坊裡孕育出一朵更為奇艷的鮮花。從欣賞的角度來看，蘇繡作品的主要藝術特點為；山水能分遠近之趣；樓閣具現深邃之體；人物能有瞻眺生動之情；花鳥能報綽約親暱之態。蘇繡的仿畫繡、寫真繡其逼真的藝術效果是名滿天下的。在刺繡的技藝上，蘇繡大多以套針為主，繡線套接不露針跡。常用三、四種不同的同類色線或鄰近色相配，套繡出暈染自如的色彩效果。同時，在表現物像時善留「水路」，即在物像的深淺變化中，空留一線，使之層次分明，花樣輪廓齊整。因此人們在評價蘇繡時往往以「平、齊、細、密、勻、順、和、光」八個字概括之。
經過長期的積累，蘇繡已發展成為一個品種齊全，畫面豐收，變化多端的一門完整藝術，涉及裝飾畫（如油畫系列、國畫系列、水鄉系列、花卉系列、賀卡系列、鴿譜系列、花瓶系列等）。實用品涉及服飾、手帕、圍巾、賀卡等。
